一种小型AGV运输小车的设计

材料，安装位置和安装高度[5]。固定材料选择了硬度较好而且使用灵活的三通塑料连件。安装位置刚开始我们把传感器支架固定在车的前半部分，导致传感器支架摆动在高速是晃动，并使得小车重心靠前。经过多次反复的实验最终确定了传感器离地面的高度为11cm，支架固定在车体的后部。  ②速度编码器。采用龙邱编码器，安装时应注意调整好齿轮间隙。齿轮传动机构对车模的驱动能力有很大的影响。齿轮传动部分安装位置的不恰当，会大大增加电机驱动后轮的负载。调整的原则是：两传动齿轮轴保持平行，齿轮间的配合间隙要合适，过松容易打坏齿轮，过紧又会增加传动阻力，浪费动力;传动部分要轻松、顺畅，不能有迟滞或周期性振动的现象。判断齿轮传动是否良好的依据是，听一下电机带动后轮空转时的声音。声音刺耳响亮，说明齿轮间的配合间隙过大，传动中有撞齿现象;声音闷而且有迟滞，则说明齿轮间的配合间隙过小，或者两齿轮轴不平行，电机负载变大。调整好的齿轮传动噪音很小，并且不会有碰撞类的杂音，后轮减速齿轮机构就基本上调整好了。③小车车体。小车车体设计中，关键是重心的调整，包括重心高度的调整和前后的调整。重心的高度是影响小型重载AGV运输小车稳定性的因素之一。当重心高度偏高时，AGV运输小车在转弯过程中会不稳定。合理的底盘刚度和底盘高度调节会提高小型重载AGV运输小车的加速性能。AGV运输小车的重心应该保持较低，降低地盘是实现重心下降的较为直接的方式[6]。

3.3 程序设计

软件设计需要配置单片机各个模块寄存器数值，使单片机各个模块正常工作。初始化中包括：单片机时钟配置、I/O口配置、PWM模块配置、A/D模块配置、PIT实时中断配置、脉冲捕捉模块配置[7]。当初始化完毕后，开始对传感器输入信号进行采样，当完成一次采样后将采样值输入控制算法，控制算法经过PID调节，得到实际控制的电机速度，通过改变PWM模块内部寄存器数值可以得到不同占空比的方波信号，实现电机的调节与控制。

4 结论

本课题设计了小型重载AGV运输小车，是以微控制器为控制核心、蓄电池为动力、装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运输车，其自动作业的基本功能是导向行驶、认址停准和移交载荷。作为物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，AGV自动导引小车系统结构一般由机械部分、控制部分以及信息处理部分构成。本设计实现了小车自动按设定的轨迹行走，能够在柔性制造系统中自动运输工件。

【参考文献】

【1】李铭.小型重载 AGV的设计与实验研究[D].西安： 西安理工大学， 2009.

【2】杨东轩，王嵩.ARMCortex-M4自学笔记：基KinetisK60[M].北京：北京航空航天大学出版社，2013.

【3】谭建成.电机控制专用集成电路[M].北京：机械工业出版社，1997.

【4】周文军， 吴有明.基于AGV和工业机器人的智能搬运小车的研究[J]. 装备制造技术， 2016（11）：89.

【5】贺美华， 廖敏， 公茂震，等.装配型重载全向移动AGV控制系统[J]. 自动化技术与应用， 2018（2）：66.

【6】卢敬铭.重载仓储自动引导车底盘的设计实现[D]. 广州：华南理工大学， 2017.

【7】贺修好，周威，方凯.一种模块化可变形搜救机器人的设计[J].卷宗，2015（5）：88.

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